LeRobot v0.5.0：全方位維度擴展

LeRobot v0.5.0：全方位規模化

摘要 (TL;DR)

LeRobot v0.5.0 新增了對宇樹科技 (Unitree) G1 人形機器人的全面支援（全身控制模型）、新策略——包括 Pi0-FAST 自回歸 VLA 和用於響應式推論的即時分塊 (Real-Time Chunking) 技術，以及消除了錄製回合間等待時間的串流影片編碼。此版本還推出了用於從 Hugging Face Hub 加載模擬環境的 EnvHub、NVIDIA IsaacLab-Arena 整合，以及採用 Python 3.12+、Transformers v5 和第三方策略插件的重大程式碼庫現代化。

目錄

硬體：支援比以往更多的機器人

LeRobot v0.5.0 大幅擴展了支援的硬體名單——從機械臂、移動機器人到完整的人形機器人。

宇樹科技 (Unitree) G1 人形機器人

此版本最大的硬體新增項目：全面支援 Unitree G1 人形機器人。這是 LeRobot 的首個人形機器人整合，且非常全面：

G1 的整合代表了 LeRobot 邁向通用機器人技術的重要一步——從桌面機械臂跨入全身具身智能 (Embodied AI)。您可以參考文件親自嘗試。